在北京市丰台区的220千伏玉泉营电力隧道示范段内，一台搭载感知设备机械臂的四足巡检机器人正沿着规划好的巡检路径，对电力隧道环境及设备开展自主巡检。此次巡检在实际应用中检验了机器人功能，为进一步提升电力隧道巡检质效打下基础。

随着电力技术发展，电网运检逐步智能化。然而，由于电力隧道环境复杂、作业面狭窄，且多数区段缺乏良好的通信、照明条件，智能感知设备难以在电力隧道内有效巡检。

国网北京市电力公司以数字化转型为契机，组织该公司电缆分公司相继攻关隧道数字化模型、机器人自主导航和自组网感知通信三大核心技术，于今年3月在220千伏玉泉营电力隧道示范段初步建成数字化隧道无人巡检示范区，机器人可在示范区内自主巡检。该示范区长约1千米，内部配有在线局部放电监测、高精度测温、接地环监测等感知装备以及灭火弹、防火隔板等消防设施。国网北京电缆公司还创新研发了电力隧道机械臂应用系统，可远程控制光学传感器、红外成像仪等机载传感器的测量距离和测量角度，使巡检机器人能更好地适应隧道内的复杂环境。

一、简介（LYWHX-9800 日本QZSS卫星同步语音无线高压核相仪多规格产品满足您的不同需求）

LYWHX-9800无线高压卫星授时远程核相仪又名无线高压卫星授时远程核相器，由X接收器、Y接收器、X探测器、Y探测器、伸缩绝缘杆等组成，同时具有普d通核相仪的功能。卫星授时核相能实现超远距离核相、地下室核相、矿井下核相，授时精度小于30nS。接收器采用3.5寸真彩液晶屏，内置六合一多模卫星授时模块，支持多种卫星导航系统，包括中国的 BDS（北斗卫星导航系统），美国的GPS，俄罗斯的GLONASS，欧盟的GALILEO，日本的QZSS以及卫星增强系统SBAS（WAAS，EGNOS，GAGAN，MSAS），包含32个跟踪通道，可以同时接收六种卫星授时系统的GNSS信号，并且实现联合授时，确保核相。接收器同屏显示实时相位、频率，具有“X信号正常、Y信号正常、同相、异相"等语音提示，清晰直观。空旷地面普通核相距离可达1600m，卫星授时核相距离大于500km，能对10V～550kV的电压线路全智能核相，也可用于高压线路和*密封的环网柜低压感应点核相，其中35kV及以下的裸导线探测器可以直接接触核相，35kV以上的裸导线采用非接触式核相，非接触核相是将探测器逐渐靠近被测导线，当感应到电场信号时就可以完成核相，这样无需直接接触高压导线，更加安全！本核相仪还同时具有高压验电器、高压相位表、高压相序表的功能，可以用于验电、相序测试，变压器组别判断等。

二、技术规格（LYWHX-9800 日本QZSS卫星同步语音无线高压核相仪多规格产品满足您的不同需求）

三、结构（LYWHX-9800 日本QZSS卫星同步语音无线高压核相仪多规格产品满足您的不同需求）

四、操作（LYWHX-9800 日本QZSS卫星同步语音无线高压核相仪多规格产品满足您的不同需求）

基本操作

卫星授时核相时，X接收器对应接收X探测器的信号；Y接收器对应接收Y探测器的信号。普通模式核相时，任一接收器都可以接收XY探测器的信号。

接收器和探测器都是按POWER键开关机。探测器开机后LED指示灯亮，进入测试模式。若开机后LED慢闪，探测器电池电量不足，需要充电，充电时LED快闪。开机15分钟后LED持续慢闪，提示探测器将自动关机，此时按POWER键探测器能继续工作。接收器开机后，LCD显示，按上下箭头键可以调节LCD背光亮度。接收器开机15分钟后LCD闪烁，提示接收器将自动关机，此时按POWER键接收器能继续工作。

开机后按上下箭头键移动光标选择核相模式：卫星模式、卫星授时模式、普通模式，再按ENTER键确认进入。

在普通核相模式下，按HOLD键锁定并存储数据，锁定数据时HOLD符号指示，并自动编号存储数据，可存储9999组数据。卫星模式、卫星授时模式下无HOLD及存储功能。

在普通核相模式下，按ENTER键进入存储数据查阅模式，RD符号显示，再按ENTER键按步进值翻阅。按左右箭头键选择步进值+1、-1、+10、-10、+100，-100或删除，按ENTER键确认查阅所存数据。

在数据查阅模式下，按左右箭头键移动光标到删除位，按ENTER键进入选择“是"“否"删除，按ENTER键确认并返回，数据删除后将不能恢复，请谨慎操作。

按ESC键退出当前目录返回测量界面。

核相距离模式设置，长按探测器POWER键3秒进入核相距离模式设置，短按探测器POWER键可切换长距离模式和短距离模式，长距离模式LED持续快闪，短距离模式LED持续慢闪，长按探测器POWER键3秒退出设置模式，退出保持前次设定的模式，重新开机默认短距离模式。

为提升机器人智能巡检效率，国网北京电缆公司搭建精确测绘系统，建立了精度可达到厘米级的一体化隧道数字模型。该模型能够应用载波相位差分技术（RTK）对隧道进行精准测绘，形成具体点位坐标，并通过激光雷达等技术将坐标转变为点云模型，为机器人智能巡检提供依据。

在此基础上，国网北京电缆公司创新研发机器人自主导航技术。利用该技术，机器人能够自主规划巡检路径，在隧道环境中进行自主定位与巡检，解决了隧道内作业人员不能24小时不间断巡检的问题。

应用机器人开展不间断自主巡检，还需解决充电难的问题。国网北京电缆公司依托智能监控井盖电源，开发并部署充电设备，便于机器人在隧道内开展自动充电。机器人10分钟内即可完成1千米电力隧道的温度测量、局部放电测量等工作。与人工巡检相比，效率大幅提升。针对隧道内通信信号弱的问题，该公司融合应用“麦氏组网（5G+Mesh）"通信技术，实现对温度、局部放电等信息的精准感知和自组网通信，有效支撑巡检勘查、状态检测、应急处置等工作。

据介绍，国网北京电力还将加强与科研院所交流合作，加大科技创新力度，深化数字孪生、物联网通信、机器人自主巡检等技术攻关和应用，进一步提升电缆设备安全性和智能化水平。

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